中國龍的概念是漢唐以後逐漸形成的，真正完整呈現則是宋以後的事。因此，漢以前的龍只是獸，有四足，類似爬行動物，宋以後龍才呈現今天的形象。
目前發現最早的中國龍形圖案，出自約8000年前的興隆窪文化查海遺址，位於今內蒙古敖漢，臨近遼寧阜新，是個龍形堆塑，用紅褐色石塊堆砌擺放的龍，全長近二十公尺，寬近兩公尺。在南方，較早發現的龍是5000多年前，浦口營盤山遺址的抬頭龍和俯首龍、餘杭良渚遺址的玉豬龍等。不過，學術界對這些遺物是否龍仍有爭議。此外，關於龍形物的考古發現，80年代以後多有造假。
《說文解字》中說，龍似披鱗的長蟲，可亮可暗，可大可小，亦可長可短。這除了說明龍是條形披鱗外，其他特徵都是不定數。《廣雅·釋螭》中則提到，龍分為四種：有鱗者稱蛟龍，有翼者稱為應龍，有角者稱虬龍，無角者稱螭龍。還有一種說法是，有兩角為龍，獨角為蛟，無角為螭，無腳為蠋。
東漢王符認為，龍有九似，鹿角駝頭蛇頸蜃腹蝦眼魚鱗虎掌牛耳鷹爪，因而又稱九不像。傳說龍生九子，各有所好，明李東陽與弟子楊慎則先後為九子做出了排序。周易對龍已有具體的表述，漢代流行讖緯，對龍的解釋已與今相同。同時，漢朝起，皇帝即自稱是真龍天子。
元朝的龍細頸長鬣，形象生猛，並規定皇帝專用的龍有雙角五爪，其他三爪、四爪的龍紋民間可以使用。到了明朝，全面禁止民間使用龍紋，並對朝服的圖案作了規定，但也常有僭越。《大清會典》中明定，親王繡五爪金龍，郡王繡五爪行龍，貝勒貝子、固倫、額駙、公、侯、伯則繡四爪正蟒。清朝皇帝的龍袍以明黃色為主，領及袖用石青色金緣鑲緄；龍袍上繡有九條龍，其中一條繡在衣襟裡面，《清通志·器服略》說：「皇帝龍袍，色明黃，領袖俱石青片金緣，繡文金龍九，列十二章，間以五色雲，領前後正龍各一，左右及交襟處行龍各一，袖端正龍各一，下幅八寶立水裾左右開。」《清史稿·志七十八·輿服二》載︰「龍袍，色用明黃。領、袖俱石青，片金緣。繡文金龍九。」
龍與鳳凰、麒麟、龜同為民間認同的四瑞獸，但也有些典籍和史書稱四瑞獸是：猰貐、居、貔、狻猊。青龍與白虎、朱雀、玄武是中國天文中所謂的四象。
近代動物學家楊鍾健及何新認為，中國龍的原型是大型爬行類動物，主要是鱷魚（水龍）及巨蜥（山龍）。上古時代，中國的氣候普遍暖濕，這兩類動物在中國大地多所存在，因此舊石器及新石器遺址中都曾發現鱷魚骨化石。傳說中的饕餮應是兇猛鱷類（如鼉龍）的轉語。至於《左傳》中記載黃河沼澤區域發生的龍鬥，應是鱷魚的求偶爭鬥。另有學者根據龍的甲骨文字形認為，中國龍應是今之海馬。
除了鱷魚與蜥蜴外，也有學者認為，中國龍的形象來自蛇、馬、河馬等生物，甚至有人認為龍來自松樹，是樹神崇拜的曲折反映。
台灣學者趙豐則認為，蛇或鼉（揚子鱷）都是匐伏於地，不合乎龍會通天的特徵，因而認為中國龍的原形應是龍捲風。他按《說文解字》與《易經》記載，分析龍的各種特徵與龍捲風相近，認為古中國黃河流域可能常有龍捲風發生，進而塑造出龍的形象。氣候變遷，大暖期結束後，氣候條件改變，龍捲風在中國絕跡，龍的來歷因而失傳了。
除了龍捲風外，學術界也有龍來自雲、虹、閃電等自然現象的說法。
聞一多〈伏羲考〉中認為，中國龍是一種只存在圖騰中的虛擬生物，是用許多圖騰融合而成，主幹與基本型態是蛇。他認為，這可能表示當時蛇圖騰最強大，兼併、同化了其他圖騰。不過，這種猜想缺乏考古證據。
西元前6000年前的遼寧葫蘆島市揚家窪遺址中，已見龍圖騰圖案。
清朝西方傳教士將龍譯為dragon，載入馬禮遜在澳門出版的《華英-英華大詞典》。但這種譯法並不恰當，因為在聖經中，dragon是一種惡獸或惡魔，形象與中國龍差距甚遠。中國龍的形象其實比較接近西方文化中的熾天使Seraphim，因此，清末開始有文人提倡，將龍譯為loong，並將dragon譯為獗耿、巨蠹，可惜未被普遍接受。華裔姓或名中的龍多用loong，如李小龍，李顯龍是。同時，鳳則譯成 Voong。
